北航自动化学院控制理论与控制工程导师介绍：刘金琨

导师详细信息

姓名：刘金琨

性别：男

出生年份：1965

职称：教授

院系：自动化科学与电气工程学院

首次聘任导师时间：2009

现聘任导师一级学科名称：控制科学与工程

现聘任导师二级学科名称：控制理论与控制工程

聘任在第二学科培养博士生专业名称：无

聘任在自主设置学科培养博士生专业名称：无

主要研究方向及特色：运动控制理论及应用，主要面对高精度运动控制，如机器人运动控制、飞行器运动控制等。

电子信箱：ljk@buaa.edu.cn

办公电话：82315354

办公地点：北航新主楼E座1102室

通信地址：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院智能系统与控制工程系

个人简介：

姓名：刘金琨

基本情况

男，1965年10月生。现任教于北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院智能系，教授，博士生导师。

1999年11月为副教授，2007年7月晋升为教授，2009年7月被评为控制理论与控制工程专业博士生导师，

工作经历

1997年3月至1998年12月在浙江大学工业控制技术研究所做博士后研究工作；

1999年1月至1999年10月在香港科技大学做博士后研究工作；

1999.1至今在北京航空航天大学任教；

2004年7月至2004年10月在香港理工大学做访问学者；

2010年8月至2011年2月在新加坡国立大学做高级访问学者；

2013年8月至2013年9月在法国梅斯工程师学院做高级访问学者；

研究领域：智能控制、自适应控制、滑模控制、分布式参数控制等。应用领域主要为飞行控制、机器人控制和电机控制等。

学科方向：控制理论与控制工程。

主授课程：研究生课程《先进控制系统分析与设计》；研究生课程《系统辨识》；留学生课程《Intelligent Control》；本科生课程《智能控制》。

目前主持的科研项目：

（1）博士点基金“两栖挠性飞行器的建模与控制研究”，2013年1月—2015年12月

（2）国家自然基金“N连杆柔性机械臂PDE建模及自适应边界控制理论研究”，2014年1月—2017年12月

发表学术论文100余篇，其中SCI检索10余篇，出版著作及教材9部，获得授权发明专利10余个。

1 T.T.Jiang, J.K.Liu, W. He, A Robust Observer Design for a Flexible Manipulator based on PDE Model, Journal of Vibration and Control, 2015, accepted

2 H.J.Yang, J.K.Liu, Minimum Parameter Learning Method for an N-Link Manipulator with Nonlinear Disturbance Observer, International Journal of Robotics & Automation, 2015, Accepted

3 W.He, T.T.Meng, J.K.Liu,H.Qin, Boundary control of a Timoshenko beam system with input dead-zone, International Journal of Control, 2015, 88(6):1257–1270

4 H.J.Yang, J.K.Liu, L.Xu, Observer design for a flexible-link manipulator with PDE model, Journal of Sound and Vibration, 2015, 341:237–245

5 T.T.Jiang, J.K.Liu, W. He, Boundary Control for a Flexible Manipulator based on Infinite Dimensional Disturbance Observer, Journal of Sound and Vibration, 2015, 348(21):1–14

6刘金琨, 郭一，带执行器饱和的𝑁连杆机械臂输出反馈动态面控制，控制与决策，2015，30（5）：871-876

7 Qing He, Jinkun Liu, Sliding mode observer for a class of globally Lipschitz nonlinear systems with time-varying delay and noise in its output, IET Control Theory and Applications, 2014，8(14): 1328–1336

8 Qing He, Jinkun Liu, An observer for a velocity-sensorless VTOL aircraft with time-varying measurement delay, International Journal of Systems Science, 2014, http://dx.doi.org/10.1080/00207721.2014.900135

9 王明钊，刘金琨，挠性航天器LMI抗饱和控制及模态振动抑制，电机与控制学报，2014，18（3）：79-85

10袁瑞侠，刘金琨，欠驱动VTOL飞行器的位置反馈动态面控制，系统工程与电子技术，2014，36（11）：2266-2271

11 Zhang Linjun, Liu Jinkun, Adaptive boundary control for flexible two-link manipulator based on partial differential equation dynamic model, IET Control Theory & Application，2013,7(1):43-51

12 Liu Yang，Jinkun Liu，Parameter Identification for a Quadrotor Helicopter Using PSO，52nd IEEE Conference on Decision and Control December 10-13, 2013. Florence, Italy，5828-5833

13 刘金琨，龚海生，有输入饱和的欠驱动VTOL飞行器滑模控制，电机与控制学报，2013，17（3）：92-97

14 刘金琨，郭一，一类纯反馈力学系统的自适应模糊动态面控制，控制与决策，2013，28（10）：1591-1595

15 Zhang Linjun, Liu Jinkun. Observer-based partial differential equation boundary control for a flexible two-link manipulator in task space, IET Control Theory & Application，2012,6(13):2120-2133

16 李晓光，刘金琨，面向 PDEs的连续反演控制算法综述，控制理论与应用，2012，29（7）：825-832

17 Zhang Linjun, Liu Jinkun. Nonlinear PDE Observer Design for a Flexible Two-Link Manipulator, 2012 American Control Conference, June 27-June 29, 5336-5341, Canada, 2012

18 Zhang Linjun, Liu Jinkun. Optimal Trajectory Control of Flexible Two-Link Manipulator Based on PDE Model, the 51th IEEE Conference on Decision and Control, December 10-13, 2012, 4406-4411, Maui, Hawaii, USA, 2012

19 Guo Yi, Jinkun LIU, Neural Network Based Adaptive Dynamic Surface Control for Flight Path Angle, the 51th IEEE Conference on Decision and Control, December 10-13, 2012，5374-5379, Maui, Hawaii, USA, 2012

20 Minghui Zheng, Qiang Zhan, Jinkun Liu, Yao Cai. Control of a Spherical Robot: Path Following Based on Nonholonomic Kinematics and Dynamics, Chinese Journal of Aeronautics, 2011,24(3): 337-345

21 Jinkun LIU，Yu Lu，Adaptive RBF Neural Network Control of Robot with Actuator Nonlinearities，Journal of Control Theory and Applications, 2010, 8(2): 150-156

22 Xinhua Wang, Jinkun Liu，Kai-Yuan Cai. Tracking control for VTOL aircraft with disabled IMUs, International Journal of Systems Science, 2010, 41(10):1231–1239

23 Xinhua Wang, Jinkun Liu, Kai-Yuan Cai, Tracking Control for a Velocity-sensorless VTOL Aircraft with Delayed Outputs, Automatica, 2009, 45: 2876-2882

著作

刘金琨，RBF神经网络自适应控制Matlab仿真，北京:清华大学出版社，2014，1

刘金琨，智能控制第三版（教材），电子工业出版社，2014，1

刘金琨，沈晓蓉，赵龙，系统辨识理论及Matlab仿真（教材），电子工业出版社，2013，2

刘金琨，滑模变结构控制Matlab仿真第二版，清华大学出版社，2012

刘金琨，先进PID控制Matlab仿真第三版，电子工业出版社，2011

王新华，刘金琨，微分器设计与应用—信号滤波与求导，电子工业出版社.2010

刘金琨，机器人控制系统的设计与Matlab仿真，北京:清华大学出版社，2008，6

JinkunLIU,RBFNeuralNetworkControlforMechanicalSystems_Design,AnalysisandMatlabSimulation,Tsinghua&SpringerPress,2013

JinkunLIU,XinhuaWang,AdvancedSlidingModeControlforMechanicalSystems_Design,AnalysisandMatlabSimulation,Tsinghua&SpringerPress,2011

联系方式：

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