北京航空航天大学

导师详细信息

姓名：丁希仑

性别：男

出生年份：1967

职称：教授

院系：机械工程及自动化学院

首次聘任导师时间：2006

现聘任导师一级学科名称：机械工程

现聘任导师二级学科名称：机械设计及理论

聘任在第二学科培养博士生专业名称：无

聘任在自主设置学科培养博士生专业名称：无

主要研究方向及特色：机器人机构学，仿生机器人，空间机器人，智能与自动化装置设计等。

电子信箱：xlding@buaa.edu.cn

办公电话：82338005

办公地点：新主楼A座

通信地址：北京市海淀区学院路37号

个人简介：

1、个人情况简介：工学博士，北京航空航天大学机器人研究所教授、博士生导师，国家杰出青年科学基金获得者、教育部长江学者特聘教授。

〉〉学术任职：担任国际机构与机器科学联合会（IFTOMM）机器人学和机械电子技术委员会委员、中国宇航学会机器人专业委员会委员、中国自动化学会机器人竞赛工作委员会委员、中国自动化学会智能自动化专业委员会委员，2006-2009英国伦敦大学国王学院机械工程系客座访问教授。此外，目前担任Associate editor of ASME Transaction Journal of Mechanisms and Robotics,国际期刊Mechanical Sciences的编委，北航学报副主编。

〉〉主要学习及工作的经历是：

1997年3月毕业于哈尔滨工业大学机电控制及自动化专业，获博士学位。1997.1-1998.11北京航空航天大学机电工程系机器人研究所博士后。1998.12-2000.9北京航空航天大学机电工程系机器人研究所副教授。1999.9-2000.1中国科学院数学与系统科学研究院高级访问学者。2000.9-2001.9英国伦敦南岸大学计算机、信息与数学学院博士后。2001.9-2004.7北京航空航天大学机械工程及自动化学院机器人研究所副教授、副所长。2004.7-至今北京航空航天大学机器人研究所教授、博士生导师。2004.10-2005.1英国伦敦大学国王学院高级访问学者。

2、教学情况:

本科生专业选修课《机器人技术》（2002年至今）、本科生专业选修课《机械设计CAD》(2004年度);

研究生学位课《机械系统动力学》（2002年至今）、研究生必修课《机器人的现代数学基础》（2002年至今）。

3、科研项目情况:

作为课题负责人完成国家自然科学基金、国家863等项目十余项。主持的项目主要有：

(1)、国家863青年基金项目“载体受控的柔性机器人动力学与控制技术研究”；（1998－2000）

(2)、国家863项目“自由漂浮的空间机器人非完整约束运动规划与控制”；（1997－1999）

(3)、国家自然科学基金项目“空间弹性机构的李群李代数分析方法及其应用”；（2002-2005）

(4)、国家863项目“容错冗余度双臂空间机器人的协调控制及遥操作研究”；（2002-2004）

(5)、国家自然科学基金项目“变胞机构的构态变化和自动组合研究”；（2001-2003）

(6)、北京市科技新星计划项目“基于互联网的拟人双臂机器人遥操作研究”；（2002-2005）

(7)、国家基金委与英国皇家学会联合资助项目——“中英十项”；（2004-2007）

(8)、国家自然科学基金项目“空间柔性变胞机构的旋量系统理论及其在变形机器人中的应用”。（2005-2007）

(9)、中国和意大利政府重大科技合作计划项目“一种新型的星球探测机器人系统设计”。（2006-2009）

(10)、国家863项目“轮腿式多足机器人群体系统技术研究与应用”。（2007-2009）

(11)、国家自然科学基金重大国际合作研究项目“柔性空间变胞机构理论及拓展应用”。（2008-2010）

(12)、国家自然科学基金项目“一种多旋翼多功能空中机器人的设计研究”。（2010-2012）

(13)、国家自然科学基金项目“航天可展收机构结构的一体化设计理论与方法研究”。（2013-2016）

4、国际合作:

与英国伦敦大学国王学院机械工程系戴建生教授所领导的机器人与机构学研究中心、意大利米兰理工大学的Alberto Rovetta教授所领导的机器人实验室以及美国俄亥俄大学电子工程系的朱建潮教授建立了长期密切的合作关系，并成功获得国家自然科学基金委员会与英国皇家学会“中英十项”国际合作项目、英国教育部支持的中英创新基金ICUK项目及中国政府和意大利政府重大科技合作计划项目等各1项。

5、论文和专利情况：

在国内外会议和期刊上累计发表学术论文150余篇，其中SCI/EI收录100余篇。出版个人学术专著1部《拟人双臂机器人技术》，与他人合作出版专著和编著2部、国外英文著作2章。已获得授权国家专利20余项（其中发明专利10余项）。

〉〉部分论文如下:

论著名称作者会议（刊物、出版社）年、卷、期、页

[1].X. Ding, Y. Yu, Motion Planning and Stabilization Control of a Multi-propeller Multifunction Aerial Robot-MMAR, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 18(2):645-656, 2013

[2].X. Ding，Y. Yang，J.S. Dai，Topology and kinematic analysis of color-changing ball, Mechanism and Machine Theory, 46 (1): 67–81, 2011

[3].Xilun Ding，Yi Yang， Reconfiguration Theory of Mechanism From a Traditional Artifact，ASME Transaction，Journal of Mechanical Design, 132(11): 114501-1—114501-8, November 2010.

[4].Ding X. and Dai, J. S., Characteristic equation-based Dynamic Analysis of Vibratory Bowl Feeders with Three Spatial Compliant Legs, IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, 5(1):164-175，2008

[5].Dai, J. S. and X. Ding, Compliance Analysis of a Three-legged Rigidly-connected Compliant Platform Device, the ASME Transaction, Journal of Mechanical Design, 128(4):755-764, 2006

[6].X. Ding and Selig, J. M., On the Compliance of Coiled Springs, International Journal of Mechanical Science, 46(5):703-727, 2004

[7]. X. Ding and Selig, J. M., Dynamic Modeling of a Compliant Arm with 6 Dimensional Forces on the Tip via Screw Theory, International Journal of Robotica, 21(2):193-197, 2003

[8]. Selig, J. M. and X. Ding, Diagonal Spatial Stiffness Matrices, International Journal of Robotics & Automation, Vol.17, No.2, 2002

[9]. X., Ding and Selig, J. M., Analysis of the Spatial Compliance Behavior of Coiled Springs Via Screw Theory, Chinese Journal of Mechanical Engineering, 15(4): 293-297, 2002

[10]. Selig, J. M. and X., Ding, Structure of The Spatial Stiffness Matrix, International Journal of Robotics & Automation, Vol.17, Issue 1, 2002

6、获得学术奖励或荣誉情况：

2002年入选北京市科技新星计划；2007年获第十届茅以升北京青年科技奖；2008年入选教育部新世纪优秀人才支持计划；2011年获得国家杰出青年科学基金；入选2013-2014年度教育部长江学者特聘教授。获得国防科技进步三等奖（2008）、北京市发明专利奖（2010）和教育部自然科学二等奖（2013）等省部级科技奖励。